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La villa se encuentra sobre un pequeño altozano, a 975 metros de altitud sobre el nivel del mar,
dominando el margen derecha del río Camesa
y con vistas al valle de Valdivia y las laderas de Monte Bernorio.
En época romana el lugar, según García Guinea, fue ocupado por la ciudad de Kamarica,
figura en documentos medievales como "Civitas Cabria".
Durante los siglos XII y XIII se la denomina indistintamente Cambria o Cabria.
El origen del nombre Cabria puede ser celta, lo que significaría "altura fortificada o fortaleza".
También podría ser de ascendencia latina, teniendo entonces el significado de "lugar de Cabras".
Lope Díaz y su mujer Sancha en el año 1177 ofrecen al obispo de Burgos
la villa de Cabria para la salvación de sus almas.
A mediados del siglo XIV compartían señorío sobre la villa las abadías de Aguilar de Campoo
y de San Salvador de Oña, así como del obispado de Burgos,
que pagaban anualmente a don Tello un maravedi por martiniega.
El lugar se califica como yermo en el que moran sólo hidalgos y no hay pecheros,
por lo que no pagan monedas, servicios ni fonsadera.
En 1369 se realiza una permuta de posesiones entre el abad de Aguilar y el obispo de Burgos.
En el censo de 1842 contaba con 14 hogares y 73 vecinos,
para posteriormente integrarse en Nestar.
Por tanto, hasta mediados del siglo XIX era un municipio independiente.
En esa época es anexionado al municipio de Nestar, y en los años 1970 ambos a Aguilar de Campoo.
Cabria