Hasta la Edad Media hay pocos datos históricos de Guardo,
salvo los relacionados con su toponimia.
La de uno de sus barrios, "Valdecastro",
 sugiere la existencia de algún castro de origen celta en la localidad,
aunque no hay fuentes históricas que lo confirmen.
Posteriormente, y debido a la situación estratégica del pueblo,
sería zona de paso para la romanización.
El propio topónimo de Guardo es bastante discutido:
según Quirino Fernández puede venir del latín "Bucca ad ardum" o Boca de las Alturas,
que se puede traducir por paso de difícil acceso,
mientras que Julio Caro Baroja lo relaciona con la palabra celta "ward", Tierra de Tormentas.
Ya en el siglo X, Guardo aparece mencionado por primera vez
con el nombre de "Buardo" o "Boardo",
como aldea vinculada al Monasterio de San Román de Entrepeñas
en un documento de cesión de propiedad.

Convertido en parte del señorío de los Condes de Saldaña,
su castillo, situado en un estratégico otero en las orillas del río Carrión,
sirvió para vigilar las posibles razzias musulmanas y controlar la frontera entre
el Reino de León y el Condado de Castilla.
En el siglo XIII,
el Rey Alfonso VII ordenó
«mantener el castillo de Guardo y las huestes que lo habitan siempre guarnecidas».
La fortaleza dispuso de una torre para vigilar el paso,
una ermita dedicada a Nuestra Señora del Castillo

que estuvo en pie hasta finales del siglo XIV, y una necrópolis.
La desaparición total del castillo se produce a finales del siglo XIX,
cuando sus piedras se utilizan para la construcción del tren de vía estrecha Bilbao-La Robla, llamado "El hullero", que ponía dicho carbón en puertos de mar como
 Santander y Bilbao y, sobre todo,
en los Altos Hornos de Vizcaya.

 Con el inicio de la minería a principios del siglo XX
y el aluvión de gentes de otras tierras
que buscan trabajo en la extracción del carbón,
se modifica la fisonomía del pueblo
y el casco urbano antiguo va siendo engullido por las nuevas construcciones.
Durante la Revolución de octubre de 1934,
se convierte en uno de los principales focos de conflicto de la montaña palentina,
junto con Barruelo de Santullán.
Los sublevados asaltaron el cuartel de la Guardia Civil matando a un agente
y prendiendo fuego a la instalación.
El conflicto acabó con la entrada de los militares y la huida a los montes de los revolucionarios, que acabaron entregándose.
Tras este hecho, y durante la Guerra Civil Española, el Alzamiento no encontró oposición, reduciéndose ésta a la actividad del maquis una vez concluida la guerra.
Coincidiendo con el período de autarquía de los años 1940,
se construye la fábrica de Explosivos Río Tinto
para aprovechar los excedentes de agua, carbón y caliza.
En los años 1980, con la entrada de España en la Unión Europea
y el desmantelamiento del sector del carbón,
toda la comarca entra en una profunda crisis económica que,
agravada por la escasez de servicios
(juzgados, hospital comarcal) e infraestructuras,
trae como secuela una alarmante pérdida de población.
En la actualidad Guardo es la tercera población de la provincia de Palencia.

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