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La historia del Cerrato es en buena medida la historia general de España, de sus asentamientos prehistóricos, romanos y visigodos y de la Reconquista en la Edad Media, cuyo centro más importante dentro de esta comarca fue Palenzuela, la Pallantia celtíbera que se opuso y presentó resistencia a los romanos. Por esta zona hubo asentamientos neolíticos y de la Edad del Bronce. En la Edad del Hierro hubo un castro que posiblemente fue el que dio lugar a la población prerromana citada por el historiador Estrabón como capital de los vacceos. Todo el territorio mantuvo luchas continuas contra los romanos, especialmente contra los generales Lúculo (151 a.C.), Lépido (137 a.C.) y Calpurnio Pisón (135 a.C.). Durante las guerras sertorianas Pompeyo sitió la ciudad sin mejores resultados hasta que finalmente en otro intento consiguió arrasarla. Los supervivientes no ocuparon nunca más el lugar. En el siglo i los romanos fundaron Pallantia que con el tiempo sería Palencia.
Después de Palenzuela tomó el protagonismo Baltanás como cabeza o capitalidad de la Merindad del Cerrato, por voluntad y nombramiento de los Reyes Católicos. En el siglo xv Baltanás estuvo implicada junto con Palenzuela y Hornillos de Cerrato en la sublevación del Almirante de Castilla contra el rey Juan II y Álvaro de Luna. Este municipio ofrece el Museo del Cerrato ubicado en el antiguo palacio-hospital de Santo Tomás de Villanueva entre cuyas paredes puede estudiarse fácilmente la historia del Cerrato con sus personajes más relevantes.
