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Ejemplo temprano de castillo-palacio señorial castellano, es una joya de la arquitectura civil de la región y presenta un magnífico estado después de la cuidadosa restauración acometida en los años sesenta por Eugenio Fontaneda, natural de Aguilar de Campoo, que lo adquirió a su penúltima dueña, la condesa de la Granja, y lo acondicionó como museo para su colección de objetos de arte y antigüedades procedentes de la cuenca del Duero,
distribuida en seis salas:
Arqueología (destacando una colección de útiles de guerra de la Edad del Bronce y otra de estelas funerarias y miliarios de la época romana);
Arte Sacro (incluyendo tallas de los siglos XIII a XV, mobiliario litúrgico y pinturas de los siglos XV a XVIII);
Juguetes; Armas y Aparatos Musicales;
Farmacia; y Etnografía y Artes Populares.
Cobijados en los flancos porticados del patio se muestran escudos nobiliarios, elementos arquitectónicos, pilas bautismales, etc.
 
La edificación tiene planta trapezoidal, posee torreones en los ángulos, correspondiendo el del sudoeste a la torre del Homenaje, y foso salvado mediante puente levadizo.
Está rodeado por un muro de barbacana con torres cilíndricas.
La fachada está decorada con dos escaraguaitas o garitas ornamentales y en la puerta principal cuelga el escudo del Duque de Lerma.
El Patio de Armas tiene tres pandas porticadas de tres pisos con arquería escarzana, siendo el piso superior de más exiguas proporciones.
Fue construido entre 1461 y 1488 por don García López de Ayala.
En 1597 asumió la titularidad del señorío Francisco Gómez de Sandoval y Rojas, Duque de Lerma y favorito del rey Felipe III, al que atrajo en distintas ocasiones a la villa, convirtiéndose el castillo en sede ocasional de la Corte española.

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