No se sabe a ciencia cierta cuáles son sus orígenes. Se han hallado restos arqueológicos en las cercanías del término municipal que atestiguan la presencia de un poblamiento temprano en la zona. Los más antiguos se remontan a la Edad del Bronce y han sido datados como pertenecientes a la cultura de Cogotas I. También hay restos de la I Edad del Hierro, aunque su localización no parece tener demasiada relación con el emplazamiento actual del pueblo.

Sin embargo la mayoría de los historiadores sitúan su fundación hacia el siglo II ó I a.C., cuando los conquistadores romanos poblaron estas tierras en su campaña contra los vacceos. Los romanos se asentaron aquí, otorgando su configuración inicial al núcleo y dándole el nombre de Fons Púdica, que ha derivado en el actual Ampudia.

Las primeras referencias escritas, aparecen en el siglo IX, y pertenecen a un monje benedictino sevillano llamado Hauberto. De ser cierto lo que en ellas se dice, Ampudia tenía ya una cierta entidad en el siglo II d.C. y en el siglo VI era Ciudad y sede episcopal con Iglesia Catedral.

Lo que podemos dar por seguro, al menos por testimonio oral y escrito, es que Ampudia gozó de una época de esplendor anterior a la invasión musulmana. El lugar, probablemente abandonado ante el empuje musulmán, se repoblaría en fechas tempranas una vez iniciada la Reconquista.

Su importancia fue en aumento en los siglos posteriores, gozando siempre de numerosos privilegios reales que los ampudianos se encargaron de mantener mediante su lealtad a la corona.

En el siglo XV, la Villa pasó a pertenecer a Don Pedro García de Herrera, Mariscal de Castilla, consolidándose así el régimen feudal.

El siglo XVI, fue sin duda la época de mayor esplendor. La agricultura del viñedo y la artesanía del hilado y tejido de la lana, alcanzaron su mayor auge, floreciendo también las actividades artísticas. El que entonces era Señor de Ampudia, Don Pedro de Ayala y Rojas, Conde de Salvatierra, intentó ganarse el favor real de Carlos V, pero al no conseguirlo se adhirió al movimiento de las Comunidades, dando lugar al hecho de armas conocido como la batalla de Ampudia.

Hemos de destacar también la figura del Duque de Lerma, Señor de Ampudia en el siglo XVII. El Duque, valido del rey Felipe III, obtuvo del monarca todo cuanto se propuso y a pesar de su tiranía con respecto al pueblo, consiguió grandes logros para la Villa, tales como:

Concesión de mercado franco todos los viernes del año y la feria franca del 8 al 15 de septiembre.
Traslado de la Colegiata de Husillos a Ampudia.
Fundación del Convento de San Francisco, que llegó a tener cátedra de latín.
Pero el Duque perdió el favor real y poco a poco las fiestas y visitas al castillo fueron terminando. Los sucesivos herederos y Señores de Ampudia, a menudo aparecían por allí de forma fugaz, comenzando un proceso de decadencia y abandono.

Durante el siglo XVIII, podemos decir que el pueblo estaba controlado por el clero, hasta que las desamortizaciones de Mendizábal en el siglo XIX, acabaron con su poder.

Hoy nos encontramos con un pequeño Municipio, principalmente agrícola, que ha sabido conservar las huellas de ese pasado esplendoroso.

En el año 1965, Ampudia fue declarada Conjunto Histórico-Artístico.

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